別称は「掛合噺」「掛合茶番」等
漫才や喜劇の源流といわれる。
江戸時代末期に京都四条河原町、大坂天満宮の神社の境内に舞台を設けひとりでに歌舞伎、芝居の物真似演じられた起源。
その後舞台芸になり寄席で俄の開幕（前座）として演じられた。
2人が正座し簡単な小道具、衣装を身に付け謎かけ問答や知恵比べ問答歌舞伎、芝居の物真似で人気を取っていた。
後に芸として俄から独立。1892年8月に桂梅團治・桂篤團治のコンビが「軽口」の看板を上げ、落語の演目を演じ分けるなど人気を博す、その後も桂次郎坊・太郎坊、秋の家稲子・稲八、鶴家團七・團鶴等が人気を博す。
その後、音曲万歳、しゃべくり漫才の登場で人気も落ちる。
咄（はなし）（噺）の末尾に「落ち」（サゲ）をつけることからこの呼称が生まれた。
落語家が和服を着て1人で高座に座り、扇子と手拭（てぬぐい）を用いてユーモラスな表出と、しみじみと聴かせる演出で聴衆を楽しませる。
1687年（貞享4）版『正直咄大鑑（しょうじきばなしおおかがみ）』に「それはなしは、一が落ち、二が弁舌、三が仕形（しかた）」とあるのは、落語の基本を示している。
のちに、この純粋な話芸の形式、演出に変化が生まれ、芝居噺、音曲（おんぎょく）噺、怪談噺、人情噺、三題噺などが出現したが、これらには落ち（サゲ）のないものも多い。
落語は初めは「はなし」とよばれたが、延宝（えんぽう）・天和（てんな）・貞享（じょうきょう）（1673～88）のころ上方（かみがた）を中心に「軽口（かるくち）」「軽口ばなし」といわれ、明和（めいわ）・安永（あんえい）（1764～81）のころには江戸小咄（こばなし）の流行とともに「落しばなし」とよばれるようになった。
落語を「らくご」と音読することは江戸時代後期に知識人の間で行われたが、一般的には「落語」と書いても「おとしばなし」と読んでいた。
「らくご」という呼称は、明治20年代から普及し始めたが、今日のように広く一般によばれるようになったのは、ラジオ放送によるもので、昭和に入ってからである。
落語の淵源（えんげん）は、遠く口承時代にまでさかのぼって推察することができ、「記紀」「風土記（ふどき）」に含まれる説話にその原始形態をみるのであるが、いわゆる「落ち」というものが歴然と現れるのは平安初期の『竹取物語』で、ここには同音異義の活用による滑稽（こっけい）が横溢（おういつ）している。
これはおそらく、上古から平安初期に及んだ「はなし」を業とする者たちの話し方技術の伝承を示すものであろう。
この系譜は、上代の語部（かたりべ）から中世の同朋（どうぼう）を経て、戦国時代の御伽衆（おとぎしゅう）、御咄（おはなし）の衆に及ぶ。